[ x[26] = piecewise(t > k[17], k[16], k[15]),
  1*k[18]*x[2] + 1*k[18]*x[3] + 2*k[18]*x[6] + 1*k[18]*x[7] + 1*k[18]*x[9] + 2*k[19]*x[12] + 1*k[19]*x[13] + 1*k[19]*x[15] + 1*k[19]*x[16] + 1*k[19]*x[19] = k[18]*k[22] + k[19]*k[23],
  1*k[18]*x[4] + 1*k[18]*x[5] + 1*k[18]*x[9] + 1*k[18]*x[10] + 2*k[18]*x[11] + 1*k[19]*x[17] + 1*k[19]*x[18] + 1*k[19]*x[19] + 1*k[19]*x[20] + 2*k[19]*x[21] = k[18]*k[24] + k[19]*k[25],
  1*k[18]*x[7] + 1*k[18]*x[8] + 1*k[18]*x[10] + 1*k[19]*x[13] + 1*k[19]*x[14] + 1*k[19]*x[20] = k[18]*k[26] + k[19]*k[27],
  1*k[19]*x[23] + 1*k[19]*x[24] + 1*k[19]*x[25] = k[19]*k[28] ]